2026-05-27 · 特辑｜机器人入门 上 · 硬件：电机、电池、算力、灵巧手的工程极限

机器人入门两部曲的上篇，专讲硬件。50 分钟的技术入门。从机器人的几种形态讲起——工业机械臂、移动机器人、四足、人形、特种——为什么形态决定能做什么。然后讲历史与玩家——从 Honda ASIMO 到 Boston Dynamics Atlas、从 DARPA 到今天 Tesla Optimus / Figure / 1X / Apptronik / Sanctuary / 宇树 / 智元 / Fourier 的两轮人形浪潮。进入硬件核心——电机与致动器：BLDC 加谐波减速器、行星减速器、QDD 准直驱方案、液压、新兴人工肌肉；电机供应链的中美分工。电池：续航 2-4 小时的物理基础、NMC vs LFP 化学路线、热失控、可换电池 vs 固定电池。算力：机载分层架构、Jetson Thor 与高通竞争、世界模型芯片。感知：RGB-D、LiDAR、IMU、力矩传感器、触觉皮肤、事件相机。重头戏：灵巧手——人手 27 自由度 vs 商业机器人手 5-22 自由度、视觉式触觉传感器 GelSight。身体设计：身高/重量/材料/自由度分布的工程取舍。行走与平衡：ZMP→MPC→RL 三次范式转折、sim-to-real。散热可靠性安全噪声维护。三个 takeaway。