EP10对话李钟毓：如何构建足式机器人的“小脑”

最近一段时间，我很喜欢做一些人形机器人的全身运控的科普，最近也采访了几位在这个方向上有代表性工作的一些学者。在上一篇访谈中我们提到，Peng Xue Bin是从动画（animation）的角度切入人形机器人运控专访Xue Bin(Jason) Peng：探索人形机器人全身运控的通用控制器。本期的采访嘉宾李钟毓则是从基于模型的控制理论来切入人形机器人运控，他用六年的博士生涯探索足式机器人的全身运控。李钟毓博士毕业于加州大学伯克利分校，在Koushil Sreenath 教授的指导下开展研究。他的目标是打造安全、智能且敏捷的腿足机器人，使其成为更好的“人类伙伴”。他的研究主要聚焦于结合基于模型的最优控制与无模型的强化学习，来解决腿足机器人的控制与规划问题，也致力于推动腿足机器人能力边界的拓展，使其不仅仅局限于行走功能。李钟毓博士将于2025年秋季加入香港中文大学（CUHK）机械与自动化系担任助理教授，研究方向为人形机器人、高动态机器人与具身智能，他正在招收优秀PhD/Postdoc/Intern，欢迎感兴趣的同学加入他的实验室！目录（先发布，有时间再加时间标注，也可以参考石麻笔记公众号看文字稿）足式机器人小脑的构建1. 基于模型的运动控制2. 基于RL的运动控制3. 足式机器人的运动操作任务4. 多智能体协同控制5. 安全性问题一些问题6. 怎么定义小脑7. 足式机器人的运控从基于模型的控制到RL过渡的关键因素8. 足式机器人的通用控制器9. 怎么理解RL的泛化性不好10. RL的sim2real从不可能到可能11. 硬件底层透明的重要性如开头提到，李钟毓博士目前正在为他在港中文的实验室招生，仍有很多名额：博士（26 Fall入学）、博士后（最早25 Fall入职）、访问学生（本科生/硕士，随时加入）。欢迎对人形机器人、具身智能、控制理论感兴趣的同学加入！申请方式感兴趣的同学请发送一封英文邮件到: zhongyu_li AT berkeley.edu. 请包含以下内容：标题格式：[Application] PhD/Postdoc/Visiting Student - Name - Which Track (VLA/Humanoid/Control Theory/Design)正文简要介绍自己的研究兴趣和过往经历，附上英文简历。有国奖的同学请标明。李钟毓主页：zyliatzju.github.io在小宇宙查看该单集文稿