NVIDIA：GRAIL全数字化类人机器人动作生成管线 让机器人梦中进化

GRAIL 是一种由 NVIDIA 等机构开发的全数字化类人机器人动作生成管线，旨在通过 3D 资产和视频生成大模型合成高质量的“移动-操作”数据。该研究的核心在于预先设定 3D 场景配置（如物体几何、相机参数和度量比例），从而消除了从模糊视频中重建 4D 动作时的不确定性。通过将生成的动作重定向至 Unitree G1 类人机器人，研究团队训练出了能够处理物体抓取、复杂地形穿越和久坐等任务的通用跟踪策略。这种方法避免了昂贵的物理示教或动捕采集，仅利用虚拟合成数据便实现了极高的实机部署成功率。GRAIL 生产了超过 20,000 个动作序列，为类人机器人大规模获取复杂的全身协调技能提供了一条可扩展的数字化路径。